Първите исторически свединия за Йога са от преди 3 000г. пр.Хр. От тогава датират няколко каменни печата, открити в долината на реката Инд, върху които има изобразени фигури в йогийски пози. Първите текстове за Йога се появават във Ведите около 2 500г. пр.Хр, където във философията Веданта се излагат основните философски принципи на Йога, които съществуват и до днес. В основата на всичко е идеята за абсолютното съзнание Брахман. Тук искам да отворя една скоба. (Всъщност ние не можем да твърдим със сигурност точно кога е възникнала Йога. Вероятно от възникването на света, което според индийското деление за югите започва 11 500г. пр.Хр. със Сатя низходяща Юга. В момента ние се намираме в Двапара възходяща Юга, която е започнала около 1700г. и ще продължи до 4 100г. Така че ние имаме знание за миналите цивилизации, колкото е нашето развитие в момента. Ние можем да разчетем източници, които са на нашето ниво – папируси, стенописи, книги и др. Няма как да разберем и получим знание за цивилицации, достигнали по-висше ниво на развитие от нас и използващи други форми на съхранение на информацията, неизвестни за нас.) Фигурки в йога пози са открити в стенописи и на египетски гробници, също и в Китай, но само в Индия традицията на Йога се запазва, развива и разпрострянява в цял свят.
Около 6в.пр.Хр. се появяват древните литературни творби – „Махабхарата” и „Рамаяна”. В едно от най-известните съчинения „Бхагавадгита” от „Махабхарата”, се разказва как третия, от петимата братя главни герои, стрелеца Арджуна е обучаван от Бог Кришна в изкуството на йога, като освобождение от съприкосновение със страданието и скръбта. През 3в.пр.Хр. датира „Йога сутра” на Патанджали, където се излага основната същност на Раджа Йога – осем степенния път за пречистване на тялото и ума, за достигане до свръхсъзнанието. В съчинението „Хатха йога прадипиха” на Свами Сватмарама от 14в., се поставят основите на съвремената хатха йога, като с голяма точност се описват как се изпълняват асаните и дихателните упражнения.
„Йога” буквално означава свързване или основната цел на йога е сливане, обединяване на нашата воля с волята на Бога, възстановяване връзката на индивида с Абсолюта или чистото съзнание Брахман. Уравновесяване на индивива във всички аспекти на живота (умствено, емоционално, душевно) освобождаване от желания, регулиране на дишането, контрол над тялото и ума – това е начинът човек да се приобщи към Бог и да достигне „Самадхи”. Според философията на Йога реалността е неподвижна и непроменлива и тъй като всичко около нас, цялата Вселена е постоянно в движение и се променя, то това е илюзия или Мая. Нищо не е такова, каквото го виждаме, твърдостта на материята, енергията, времето. Видимият свят е само един образ, нанесен върху истинският, отразен подобно на филм върху киноекран. Всеки ден ние виждаме че Слънцето изгрява и залязва, че се движи от изток на запад. Реално Земята е тази, която се върти около оста си. Според земния наблюдател Слънцето всеки ден изгрява от различна точка и се движи от Североизток (най-дългия ден 21 юни) до Югозапад (най-краткия ден 21 декември), като по пътя си минава през пролетното и есенното равноденствие, които са в една и съща точка (21март и 21 септември) . Така се определят сезоните, тук отново имаме илюзия за движение на Слънцето, всъщност Земята се върти около Слънцето. Почти всяка вечер можем да наблюдаваме Луната и останалите планети от слънчевата система ние виждаме, че те светят, истината е, че те нямат собствена светлина, а отразяват тази на Слънцето. Ние проектираме собствените си илюзии върху реалния свят.
Ако вземем Първоначално съществуващата неопределена, безкрайна енергия – Абсолютът. След това идва „Големия взрив” и се ражда обективната Вселена, която ние възприемаме, става разделяне на „азът” от абсолюта, получава се обект и субект. И от тогава стремежът на човек или „Со кхам” е да се върне първоначалната цялост, да се слее с всички живи същества, растения и животни. От тук произтича и идеята за вегетарианството и ненасилието. Всичко е сътворено от Бог, всичко е едно цяло и когато нараняваме човек или друго негово творение, ние нараняваме Бог. Чрез събуждане на кундалини и достигане на самадхи се случва сливането, обединяването на принципите и излизане от илюзията.
Част от тази илюзия са тялото и умът, но духът е вечен и когато тялото се износи той преминава в друго. Това се изразява в концепцията за прераждането и кармата – причина и следствие – всички наши мисли и действия дават отражение в сегашния ни живот или в бъдещо прераждане. В този смисъл се случва в настоящия си живот човек да няма лоши постъпки и действия, но да му се случват лоши събития. Ако си представим как хвърляме камък в езеро, ще се появят кръгове във водата, но камъкът пада на дъното (все едно човек извършва лоша постъпка и пада надолу) Кръговете са последствията от постъпката, но те реално не го застигат в този живот, защото той е ниско долу. В следващия си живот, същия човек извършва само добри дела и се изкачва нагоре. В определен момент той достига до кръговете на повърхността (от предишното негово лошо деяние) те го застигат в този живот, макар изпълнен с добри мисли и действия.
Законът за кармата в йогийската философия можем да обясним и с хубавата българска поговорка: „Каквото посеем, това и ще пожънем”.